刘备与赵云的相识，在历史上是一个颇具传奇色彩的故事。虽然正史中对此的记载并不十分详细，但通过《三国志》及其他一些史料的片段，我们可以大致勾勒出这段历史的面貌。
据《三国志·赵云传》记载，赵云字子龙，常山真定人。他年轻时便以勇武闻名，投奔了公孙瓒。公孙瓒是当时北方的一位割据势力，而刘备当时也恰好在公孙瓒麾下效力。两人初次见面时，赵云已是公孙瓒帐下的一员猛将，而刘备则刚刚因讨伐黄巾军有功，被封为平原相。
关于两人相识的具体细节，史料中并没有太多描述。据一些后来的记载提到，刘备与赵云的初次见面颇为平淡。两人或许是在公孙瓒的军营中偶然相遇，或许是因共同参与某次军事行动而相识。当时的刘备并未对赵云表现出特别的重视。毕竟，赵云虽勇猛，但在公孙瓒的阵营中并不算核心人物。
随着时间的推移，刘备逐渐对赵云的能力有了更深的认识。据传，有一次在战场上，赵云单枪匹马救出了被敌军围困的刘备之弟刘琮。这一举动让刘备对赵云刮目相看。有人提到，刘备曾私下对关羽、张飞说：“子龙真乃吾之臂膀也。”这或许可以看作是刘备对赵云的初步认可。
真正让两人关系更进一步的事件发生在公孙瓒败亡之后。公元199年左右，公孙瓒在与袁绍的争斗中失败，最终自焚身亡。此时，赵云失去了效力的主公，而刘备也因与袁绍的关系复杂而处境尴尬。据《三国志》记载，赵云在此时选择了离开袁绍的势力范围，转而投奔了刘备。这一选择在当时并不被所有人理解——毕竟袁绍的实力远胜于刘备——但赵云似乎对刘备有着某种特殊的信任和期待。
关于赵云为何选择追随刘备而不是其他更有实力的诸侯，历史上并没有明确的答案。有人猜测是因为两人在公孙瓒时期的短暂相处让赵云看到了刘备的仁义之心；也有人认为是因为赵云本身就是一个不慕权势、只求明主的人。这次选择成为了两人关系的重要转折点。
此后的事情便顺理成章了：赵云成为了刘备麾下的重要将领之一，参与了多次重要的战役——如长坂坡之战、汉中之战等——并在这些战斗中屡立奇功；而刘备也对赵云极为信任和倚重，甚至在临终前将后事托付给了他（尽管这一点在《三国志》中并无明确记载）。
刘备与赵云的相识虽然始于平淡无奇的军营生活之中的一次偶然相遇（至少从表面上看是这样）；但随着时间的推移和一系列事件的发生（如刘琮被救、公孙瓒败亡等）；两人的关系逐渐从普通的同僚发展为深厚的君臣之情（甚至有人认为其中还夹杂着某种超越主仆关系的友谊）；最终成为了三国历史上的一段佳话（尽管这段佳话的具体细节可能永远无法完全还原）
