万历年间，明朝的国力虽已不如永乐、宣德时期那般强盛，但在东亚地区，仍是一个不可忽视的庞然大物。那时，日本的战国时代刚刚结束，丰臣秀吉统一了日本，野心勃勃地想要向外扩张。他首先盯上了朝鲜半岛，认为通过征服朝鲜，可以进一步染指明朝的领土。
丰臣秀吉的计划是先攻占朝鲜，然后以朝鲜为跳板，进攻明朝。1592年，他派遣了约16万大军渡海进攻朝鲜。朝鲜军队几乎毫无抵抗之力，短短几个月内，日军就占领了朝鲜的大部分领土。朝鲜国王李昖仓皇逃到鸭绿江边，向明朝求援。
明朝朝廷对日本的动向早有耳闻，但没想到丰臣秀吉的动作如此迅速。接到朝鲜的求援后，万历皇帝迅速做出了反应，决定出兵援助朝鲜。当时明朝内部对是否出兵也有争议，一些人认为日本不过是个“岛夷”，不足为虑；但更多人担心一旦日本占领朝鲜，明朝的东北边境将面临直接威胁。
1592年年底，明朝派出了第一批援军进入朝鲜。这支军队由李如松率领，虽然人数不多（约4万人），但装备精良、训练有素。李如松的到来迅速扭转了战局。他在平壤战役中大败日军，迫使日军撤退到汉城以南。这一战不仅提振了朝鲜军民的士气，也让丰臣秀吉意识到明朝的实力远超他的想象。
战争并没有就此结束。丰臣秀吉并不甘心失败，1597年他又发动了第二次侵朝战争。这一次他集结了更多的兵力（约14万人），并且吸取了上次的教训，采取了更为谨慎的战略。然而这一次的结果依然不尽如人意。明军和朝鲜军队联合抵抗，双方在海上和陆地上展开了多次激战。尤其是1598年的露梁海战，明军水师与朝鲜水师联手击溃了日本舰队的主力部队——据一些记载称这是一场“决定性”的海战——最终迫使日军全面撤退。
丰臣秀吉在战争期间去世的消息传到前线后（1598年）, 日军士气大挫, 不得不全线撤退回日本本土. 这场持续多年的战争给中、朝、日三方都带来了巨大的损失. 对于明朝来说, 虽然最终取得了胜利, 但也耗费了大量的人力物力, 进一步加剧了国内的财政危机. 而丰臣秀吉的野心也在这次失败中彻底破灭, 他的政权在他死后不久便土崩瓦解.
有人提到, 这场战争其实并没有真正的赢家. 对于日本来说, 虽然未能实现扩张的目标, 但也通过战争积累了不少经验和技术; 对于明朝来说, 虽然保住了朝鲜半岛的安全, 但国力的消耗也加速了其衰落的进程; 而对于朝鲜来说, 则是在夹缝中艰难生存, 付出了惨重的代价.
