在古代，人们清洁牙齿的方式与现代的牙刷和牙膏大相径庭。据一些记载，最早的牙齿清洁工具可以追溯到公元前3000年左右的古埃及。那时，人们用一种叫做“chew stick”的树枝来清洁牙齿。这种树枝的一端被咬软后，可以用来刮擦牙齿表面，去除食物残渣。有人提到，古印度和古中国也有类似的做法，但具体细节不太清楚。
到了公元前500年左右，古希腊和罗马人开始使用一种更为复杂的工具来清洁牙齿。他们用一种叫做“spongia”的海绵状物质，蘸上磨碎的骨头或 oyster shells（牡蛎壳）粉末，用来擦洗牙齿。这种方法虽然比简单的树枝要先进一些，但仍然非常原始。
中世纪时期，欧洲的牙刷制作技术有了一些进步。据记载，11世纪时，意大利的修道士开始使用一种叫做“dental stick”的工具，这种工具是用马毛或猪鬃制成的刷子，固定在一根木柄上。这可能是现代牙刷的雏形。这种工具在当时并不普及，只有少数富人和贵族才能使用。
在中国，牙刷的历史同样悠久。据一些资料记载，早在唐朝时期（公元618-907年），中国人就开始使用一种叫做“杨柳枝”的植物来清洁牙齿。这种植物的一端被咬软后，可以用来刮擦牙齿表面。到了宋朝（公元960-1279年），牙刷的制作技术有了显著进步。当时的人们开始使用马毛或猪鬃制成的刷子，固定在一根骨柄或竹柄上。这种牙刷被称为“刷牙子”或“牙杖”。
有趣的是，尽管古代各国都有自己的牙齿清洁方法和工具，但直到19世纪末期，现代意义上的牙刷才真正普及开来。1885年左右英国人William Addis发明了第一支现代牙刷的原型——一支带有小孔的骨柄上固定着猪鬃毛的刷子——这使得刷牙变得更加方便和有效率了. 随着工业化进程加快, 生产成本降低, 这种新型牙刷逐渐在全球范围内推广开来.
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